Drake — המדריך המלא: דינמיקה, סימולציה ובקרה של רובוטים בקוד פתוח
Drake הוא ארגז כלים בקוד פתוח (BSD-3-Clause) לניתוח דינמיקה של רובוטים ולבניית מערכות בקרה, עם דגש על תכנון מבוסס אופטימיזציה. הוא פותח במקור ב-MIT וכיום מובל על ידי Toyota Research Institute, ועובדים איתו ב-C++ או ב-Python.
Drake
Toyota Research Institute (originated at MIT CSAIL)
ארגז כלים ב-C++ וב-Python לדינמיקה של רובוטים — סימולציה רב-גופית עם מגע, אופטימיזציה ותכנון בקרה.
להורדה מאתר היצרןמה מקבלים
- מסגרת למידול מערכות — בניית מערכות דינמיות מרכיבים מחוברים.
- סימולציה רב-גופית — כולל מגע וחיכוך בין גופים.
- ספריית תכנות מתמטי — ניסוח ופתרון בעיות אופטימיזציה.
- תכנון מסלולים ובקרה — מתכנון התנועה ועד הבקר.
- ביצועים — ניצול דלילות וגרדיאנטים אנליטיים לפתרון בעיות גדולות.
למי זה מתאים
Drake מיועד למהנדסי מכונות ורובוטיקה במחקר ופיתוח, שרוצים לשלב מודל פיזיקלי מדויק עם אופטימיזציה. הוא נתמך רשמית רק ב-Ubuntu וב-macOS — אין גרסת Windows. מי שמחפש בעיקר סימולטור עם סביבה גרפית ימצא את Gazebo או Webots נוחים יותר.
כלים קשורים
לסימולציה פיזיקלית מהירה, נפוצה בלמידת חיזוק — MuJoCo. לסימולציה פשוטה מתוך Python — PyBullet. לתכנון תנועה של זרועות בתוך ROS 2 — MoveIt 2.
MuJoCo
Google DeepMind
מנוע פיזיקלי מדויק ומהיר לרובוטיקה וביומכניקה, חזק במיוחד בטיפול במגע.
להורדה מאתר היצרן
PyBullet
Bullet Physics
מנוע פיזיקלי נגיש מ-Python לסימולציית רובוטיקה ולמידת מכונה.
להורדה מאתר היצרן
Gazebo
Open Robotics
סימולטור רובוטיקה תלת-ממדי עם פיזיקה וחיישנים מדומים, משולב ב-ROS.
להורדה מאתר היצרן
MoveIt 2
PickNik Robotics and MoveIt community
מסגרת לתכנון תנועה, קינמטיקה הפוכה ובדיקת התנגשויות לזרועות רובוטיות על ROS 2.
להורדה מאתר היצרןהשורה התחתונה
Drake הוא כלי רציני למי שצריך למדל, לבצע אופטימיזציה ולבקר רובוטים — חינמי לכל שימוש, כולל מסחרי, למשתמשי Linux ו-macOS.